Какое действие является правильным?

Вы выбрали правильно. Остановиться у стоп-линии обязательно: этот знак требует полной остановки перед пересечением дороги, чтобы убедиться в безопасности маневра. Затем нужно уступить дорогу велосипедисту, который движется по главной дороге прямо перед вами. Это правило связано с приоритетом на дороге: транспортные средства, движущиеся по главной дороге, имеют преимущество перед теми, кто выезжает с второстепенной дороги (в данном случае — со знаком "Стоп"). Поворот перед велосипедистом невозможен, потому что вы нарушите правило приоритета и создадите опасную ситуацию. Поэтому сначала останавливаетесь, уступаете велосипедисту, а уже потом поворачиваете. Это поможет избежать аварий и правильно применять правила дорожного движения в похожих ситуациях.